Andrew is geboren op 19 februari 1960 in Buckingham Palace als zoon van koningin Elizabeth en prins Philip. De prins heeft twee broers, prins Charles (1948) en prins Edward (1964) en een zus, prinses Anne (1950). Prins Andrew is gedoopt op 8 april 1960 in de muziekkamer van Buckingham Palace. Zijn peetouders zijn: de hertog van Gloucester (oudoom), prinses Alexandra van Kent, Graaf van Euston, Lord Elphinstone en Mevr. Harold Phillips.

Andrew verloofde zich op 19 maart 1986 met Sarah Ferguson. Het paar trouwde op 23 juli 1986 in Westminster Abbey. Samen hebben ze twee dochters Beatrice (1988) en Eugenie (1990). In maart 1992 werd aangekondigd dat het paar zou gaan scheiding. In mei 1996 was de scheiding officieel. Andrew heeft drie kleinkinderen: August (2021), Sienna (2021) en Ernest (2023).

Sinds 2019 zien we prins Andrew een stuk minder in het openbaar. Andrew legde zijn openbare functies neer naar aanleiding van een omstreden interview over zijn relaties met de overleden Amerikaanse zakenmagnaat Jeffrey Epstein. Zijn moeder koningin Elizabeth (1926-2022) stemde in met de keuze om een stap terug te doen.