Felipe is geboren op 30 januari 1968 in Madrid als zoon van koning Juan Carlos en koningin Sofia. Hij heeft twee zussen, Elena (1963) en Cristina (1965). Felipe is gedoopt op 8 februari 1968 in het Zarzuela paleis in Madrid.

Felipe verlooft zich op 1 november 2003 met de journaliste Letizia Ortiz Rocasolano. Het paar trouwt op 22 mei 2004 in de Almudena-kathedraal in Madrid. Samen hebben ze twee dochters: prinses Leonor (2005) en prinses Sofía (2007). 

Op 2 juni 2014 kondigt koning Juan Carlos zijn aftreden aan. Felipe wordt op 19 juni 2014 uitgeroepen tot Koning Felipe VI van Spanje.