Juliana is geboren op 30 april 1909 op Paleis Noordeinde in Den Haag als dochter van koningin Wilhemina (1880-1962) en prins Hendrik (1876-1934). Juliana had geen broers of zussen. Juliana werd gedoopt op 5 juni 1909 in de Willemskerk in Den Haag. Haar peetouders waren. Emma van Waldeck-Pyrmont, Marie van Schwarzburg-Rudolstadt, prinses Mathilde von Schwarzburg-Rudolstadt, prinses Marie van Oranje-Nassau
Louise Marie Elisabeth van Pruisen, Vorstin Elisabeth van Waldeck-Pyrmont, hertog Johan Albrecht van, Mecklenburg-Schwerin en hertog Adolf Frederik van Mecklenburg

Juliana verloofde zich op 8 september 1936 met Bernhard zur Lippe-Bisterfeld. Het paar trouwde op 7 januari 1937 voor de burgerlijke stand in het Stadhuis van Den Haag. Dezelfde dag vond ook het kerkelijk huwelijk plaats in de Sint Jacobskerk in Den Haag. Het paar kreeg vier dochters: prinses Beatrix (1938)
prinses Irene (1939) prinses Margriet (1943) en prinses Christina (1947). Daarnaast kreeg het paar veertien kleinkinderen: koning Willem-Alexander (1967), prins Maurits (1968), prins Friso (1968-2013), prins Constantijn (1969), prins Bernhard (1969), prins Carlos (1970), prins Pieter-Christiaan (1972), prinses Margarita (1972), prins Jaime (1972), prinses Carolina (1974), prins Floris (1975), Bernardo (1977), Nicolas (1979), Juliana (1981). Juliana heeft ook nog 6 achterkleinkinderen mogen ontmoeten: Carlos (1997), Anna (2001) gravin Eloise, Isabella en Lucas (2002) en prinses Amalia (2003). De andere kleinkinderen zijn geboren na haar overlijden.

Juliana werd op 4 september 1948 koningin van Nederland. Zij volgde haar moeder koningin Wilhelmina op. de inhuldiging vond plaats op 6 september 1948. Zij droeg op 30 april 1980 het stokje over aan haar dochter Beatrix.

Koningin Juliana overleed op 20 maart 2004 op Paleis Soestdijk in Baarn. De uitvaart vond plaats op 30 maart 2004. Juliana is bijgezet in de grafkelder van Oranje Nassau in de Nieuwe Kerk in Delft.