Bernhard is geboren op 29 juni 1911 in Jena Duitsland als zoon van prins Bernhard von Lippe (1872-1934) en barones Armgard von Sierstorpff-Cramm (1883-1971). Bernhard had een jongere boer Aschwin (1914-1988). 

Bernhard verloofde zich op 8 september 1936 met prinses Juliana. Het paar trouwde op 7 januari 1937 voor de burgerlijke stand in het Stadhuis van Den Haag. Dezelfde dag vond ook het kerkelijk huwelijk plaats in de Sint Jacobskerk in Den Haag. Het paar kreeg vier dochters: prinses Beatrix (1938)
prinses Irene (1939) prinses Margriet (1943) en prinses Christina (1947). Daarnaast kreeg het paar veertien kleinkinderen: koning Willem-Alexander (1967), prins Maurits (1968), prins Friso (1968-2013), prins Constantijn (1969), prins Bernhard (1969), prins Carlos (1970), prins Pieter-Christiaan (1972), prinses Margarita (1972), prins Jaime (1972), prinses Carolina (1974), prins Floris (1975), Bernardo (1977), Nicolas (1979), Juliana (1981). Bernhard heeft ook nog 8 achterkleinkinderen mogen ontmoeten: Carlos (1997), Anna (2001) gravin Eloise, Isabella en Lucas (2002) en prinses Amalia (2003),  graaf Claus-Casimir en Samuel (2004) De andere kleinkinderen zijn geboren na zijn overlijden.

Bernhard heeft naar eigen zeggen ook twee buitenechtelijke kinderen, Alicia de Bielefeld (1952) en Alexia Grinda (1967). 

Prins Bernhard overleed op 1 december 2004 in het UMC Utrecht. De uitvaart vond plaats op 11 december 2004. Bernhard is bijgezet in de grafkelder van Oranje Nassau in de Nieuwe Kerk in Delft.